Las raíces del Tang Soo Do se remontan al periodo de tres reinos que ocuparon Corea:

Koguryo fue fundado en el año 37 antes A.C.
Silla fue fundada en el año 57 A.C, se destacó por haber creado la primera de las órdenes de caballería en Corea, los "Hwa Rang Dan" Juventud Floreciente, a quienes se les educaba en las artes de guerra, filosofía y ética.
Paekche fue fundado en el año 18 A.C.

El primer libro sobre las artes marciales fue escrito en ese tiempo. El libro se llama "Mooyae Dobo Tongi". Este fue escrito el 1790 D.C. y contiene ilustraciones que sostiene la teoría de que "Soo Bahk Ki", el nombre formal de Tang Soo Do, fue rápidamente desarrollado en un sofisticado arte de combate.

SEGUNDA ETAPA
La Prohibición de las artes coreanas

La subsiguiente ocupación de Corea por el régimen militar Japonés, se llevo a cabo de 1909 a 1945. Durante este periodo la práctica y la enseñanza de las artes marciales coreanas fueron restringidas, sin embargo, algunos maestros continuaron con su enseñanza en secreto preservando el arte, entre ellos, el Gran Maestro Hwang Kee.

Después de la Segunda Guerra Mundial, 1945, la restricción terminó, y Moo Duk Kwan fue fundada por Hwang Kee, la primera escuela moderna de Tang Soo Do.

Junto con él, muchos fundadores empezaron a crear sus propias organizaciones respectivamente y Master Hwang Kee organiza "la Asociación Coreana de Soo Bahk Do" el 9 de noviembre de 1945.

Otros grupos de varios tipos de artes marciales fueron llamados "Kong Soo Do" o también "Tae Soo". En 1965, todos estos varios sistemas fueron unidos en una sola organización llamada Asociación Coreana de Tae Kwon Do y el arte fue llamado Tae Kwon Do uniformemente.

TERCERA ETAPA
WORLD TANG SOO DO ASSOCIATION

Muchos maestros de artes marciales, se reusaron a unificar su arte y perder la escencia marcial, sin embargo, muchos otros pensaban que era la única manera de preservar estos conocimientos según las demandas del mundo, y el Tae Kwon Do fue más orientado hacia las competiciones.

Jae Chul Shin viaja a Estados Unidos, y allí, en 1968, se convierte en el fundador de la Federación Estadounidense de Tang Soo Do, transmitiendo los conocimientos que había adquirido de su maestro Hwang Kee, y desarrollando nuevos métodos de enseñanza.

En 1982 en una convención, esta federación evoluciona y se convierte en la Asociación Mundial de Tang Soo Do (W.T.S.D.A.), definiendo el nuevo sistema de cinturones, las regulaciones y normas, un nuevo emblema, y reconociendo a Jae Chul Shin como el Gran Maestro de su escuela, World Tang Soo Do Association, comenzando así con una nueva era en la enseñanza de las artes marciales.